智通機(jī)器人培訓(xùn)專(zhuān)家教您處理靠近奇點(diǎn)與軸配置的錯(cuò)誤
時(shí)間：2021-04-23 17:27
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靠近奇點(diǎn)與軸配置錯(cuò)誤的處理辦法
在使用執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令的過(guò)程中，有時(shí)會(huì)發(fā)生軸配置錯(cuò)誤和太靠近奇異點(diǎn)的報(bào)警，在本小節(jié)將介紹這兩種錯(cuò)誤產(chǎn)生的原因和處理方法。1.什么是軸配置錯(cuò)誤？
工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師解釋說(shuō)，對(duì)于直角坐標(biāo)系空間中的一個(gè)點(diǎn)，機(jī)器人可能存在多種6個(gè)軸的角度組合方案，使得TCP以同樣的姿態(tài)到達(dá)直角坐標(biāo)系空間中的點(diǎn)。將一個(gè)可能的各軸角度組合方案稱(chēng)之為一個(gè)軸配置。圖4-90展示了機(jī)器人各軸以不同的角度組合使得TCP以相同姿態(tài)移動(dòng)到直角坐標(biāo)系空間中同一個(gè)點(diǎn)的例子。
圖4-90
當(dāng)機(jī)器人無(wú)法按照指令中指定的軸配置方案移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)位時(shí)，即稱(chēng)之為軸配置錯(cuò)誤。
2.軸配置錯(cuò)誤的解決方法
以手動(dòng)模式逐步運(yùn)行程序，找到導(dǎo)致軸配置錯(cuò)誤的目標(biāo)點(diǎn)位，并修改故障點(diǎn)重新對(duì)其分配軸配置方案。也可以通過(guò)使用ConfJOff、ConfLOff關(guān)閉控制系統(tǒng)對(duì)于軸配置的監(jiān)控，避免軸配置錯(cuò)誤的觸發(fā)。
3.什么是靠近奇點(diǎn)錯(cuò)誤
機(jī)器人的奇點(diǎn)（奇異點(diǎn)）是指使得機(jī)器人自由度退化、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)無(wú)解的空間位置。對(duì)于6軸串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人有三種奇異點(diǎn)：腕部奇異點(diǎn)、肩部奇異點(diǎn)、肘部奇異點(diǎn)。
（1）腕部奇異點(diǎn) 當(dāng)4軸與6軸平行時(shí)（即5軸處于0度時(shí)），機(jī)器人即處于腕部奇異點(diǎn)；
（2）肩部奇異點(diǎn) 當(dāng)4軸與5軸的交點(diǎn)，位于1軸的旋轉(zhuǎn)軸線上時(shí)，機(jī)器人即處于肩部奇異點(diǎn)；
（3）肘部奇異點(diǎn) 當(dāng)2軸與3軸的軸線處于同一直線上時(shí)，機(jī)器人即處于肘部奇異點(diǎn)。
當(dāng)機(jī)器人位于奇異點(diǎn)時(shí)，將會(huì)導(dǎo)致控制器無(wú)法隨意控制機(jī)器人朝想要的方向運(yùn)動(dòng)、某些關(guān)節(jié)角速度趨近于失控等危險(xiǎn)的情況發(fā)生，所以當(dāng)機(jī)器人接近于奇異點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人控制器會(huì)強(qiáng)行終止機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)并觸發(fā)錯(cuò)誤報(bào)警。
4.那靠近奇點(diǎn)怎么辦？怎么解決？且看東莞自動(dòng)化培訓(xùn)專(zhuān)家的解決方法！如下：
手動(dòng)模式下逐步運(yùn)行程序，找到導(dǎo)致報(bào)警的運(yùn)動(dòng)指令，修改其目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)值或修改其目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)從而改變機(jī)器人路徑，使之遠(yuǎn)離奇異點(diǎn)?；蚴褂肧ingArea Wrist指令，使得機(jī)器人在接近奇異點(diǎn)時(shí)允許輕微改變TCP姿態(tài)，以繞過(guò)奇異點(diǎn)。
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